【導(dǎo)讀】隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車輛之間的協(xié)同通信變得越來越重要。車聯(lián)網(wǎng)（V2X）技術(shù)作為一種新型的車輛通信技術(shù)，通過車車（V2V）和車路協(xié)同（V2I）等方式，實(shí)現(xiàn)了車輛與車輛、車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的信息交換，有效提升了道路交通安全性和效率。在 V2X 技術(shù)中，基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車聯(lián)網(wǎng)（Cellular-V2X，簡(jiǎn)稱C-V2X）憑借其廣域覆蓋和低延遲的特點(diǎn)，成為實(shí)現(xiàn)車與車、車與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施之間通信的首選技術(shù)。
隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車輛之間的協(xié)同通信變得越來越重要。車聯(lián)網(wǎng)（V2X）技術(shù)作為一種新型的車輛通信技術(shù)，通過車車（V2V）和車路協(xié)同（V2I）等方式，實(shí)現(xiàn)了車輛與車輛、車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的信息交換，有效提升了道路交通安全性和效率。在 V2X 技術(shù)中，基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車聯(lián)網(wǎng)（Cellular-V2X，簡(jiǎn)稱C-V2X）憑借其廣域覆蓋和低延遲的特點(diǎn)，成為實(shí)現(xiàn)車與車、車與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施之間通信的首選技術(shù)。
V2X 技術(shù)加速普及，發(fā)展前景廣闊
作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)，V2X 技術(shù)的發(fā)展經(jīng)歷了幾個(gè)關(guān)鍵階段。
圖片引用自：5GAA white paper “C-V2X Use Cases and Service Level Requirements”
V2X 的第一波熱潮是在 2018-2020 年，伴隨著 3GPP Release 15 和 Release 16 的發(fā)布，V2X 技術(shù)在市場(chǎng)上開始落地。
自 2022 年寶馬宣布未來車型將全面標(biāo)配 V2X 以來，V2X 技術(shù)的關(guān)注度和應(yīng)用有所增加，迎來第二波熱潮。5G 的不斷演進(jìn)，尤其是 Release 17 和 Release 18 的發(fā)布，為 V2X 應(yīng)用提供了更高速率、更低時(shí)延、更可靠的通信基礎(chǔ)，推動(dòng)了 V2X 技術(shù)的快速發(fā)展和應(yīng)用場(chǎng)景的拓展，特別是在交通效率和安全相關(guān)的應(yīng)用方面，如交通信息的收集與共享、緊急電子剎車燈、左轉(zhuǎn)輔助等。
值得一提的是，中國(guó)在 V2X 領(lǐng)域的發(fā)展相對(duì)領(lǐng)先。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2023 年，整個(gè)國(guó)內(nèi)新車的5G 標(biāo)配率為 7.5％，V2X 的裝配率僅為 1％。這些量產(chǎn)車輛大規(guī)模部署的 V2X 應(yīng)用，主要包括基本的安全應(yīng)用（如前向碰撞警告、緊急電子剎車燈、左轉(zhuǎn)輔助等）以及本地危險(xiǎn)和交通信息的共享。
近兩年來，國(guó)家陸續(xù)出臺(tái)了一些 V2X 的利好政策。例如，2023 年 9 月 27 日，中國(guó)新車評(píng)價(jià)規(guī)程（C-NCAP）2024 版草案在中國(guó)汽車技術(shù)研究中心官網(wǎng)發(fā)布，首次將 V2X納入評(píng)估范圍。2024 版 C-NCAP 的 V2X 部分已被添加到 ADAS 部分，測(cè)試項(xiàng)目中對(duì)目標(biāo)車輛（GVT）的描述包括“C-V2X 網(wǎng)絡(luò)通信能力”。因此，理論上，所有主動(dòng)安全測(cè)試都可以使用 V2X 實(shí)現(xiàn)。此外，五大部聯(lián)合發(fā)布的 20 個(gè)試點(diǎn)城市開始“車路云一體化”的部署，也將進(jìn)一步推動(dòng) V2X 的上車。
盡管目前 V2X 技術(shù)主要提供預(yù)警和提醒功能，但隨著技術(shù)的成熟和政策的支持，V2X 的功能將越來越豐富，并與單車智能的融合更加緊密，逐步參與到?jīng)Q策過程，成為單車智能的“拐杖”。
在技術(shù)發(fā)展上，V2X 將在今年以后與高精度地圖（HD Map）和車對(duì)行人（VRU）感知等新技術(shù)相結(jié)合，到 2026 年以后，預(yù)計(jì) C-V2X 將在更復(fù)雜和高級(jí)的自動(dòng)駕駛應(yīng)用中大規(guī)模部署，如傳感器共享、合作駕駛（Cooperative Maneuvers）以及動(dòng)態(tài)交叉口管理等。
V2X 技術(shù)助推高階自動(dòng)駕駛
在城市復(fù)雜的交通環(huán)境中，自動(dòng)駕駛車輛的攝像頭識(shí)別雖然可以提供實(shí)時(shí)信息，但在有遮擋或復(fù)雜路況下（例如十字路口）存在盲區(qū)，無法確保準(zhǔn)確性。相比之下，V2X 通信具有高實(shí)時(shí)性和不受遮擋影響的優(yōu)勢(shì)，能夠彌補(bǔ)前者的不足，對(duì)于 L3 及以上級(jí)別的高等級(jí)自動(dòng)駕駛，V2X 提供的高質(zhì)量信號(hào)至關(guān)重要。至于中低端車型，V2X 則可以提供更基礎(chǔ)的輔助駕駛功能，如導(dǎo)航和碰撞預(yù)警，從而提升駕駛安全性。
因而，V2X 通信技術(shù)已成為解決單車傳感器能見范圍局限的重要手段，也是實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛的重要一環(huán)。
不過在現(xiàn)有的智能駕駛軟件上增加 V2X 功能時(shí)，開發(fā)者面臨著在場(chǎng)景搭建、紅綠燈設(shè)置和無法從高精地圖自動(dòng)生成 V2X 消息的局限性。這是由于現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景仿真工具缺少某些關(guān)鍵功能，只能依賴臨時(shí)性和不夠自動(dòng)化的解決方案。
隨著 V2X 技術(shù)不斷發(fā)展，車、路、云三者之間的緊密協(xié)同將變得尤為重要。單憑任何一方都難以獨(dú)立完成 V2X 系統(tǒng)的構(gòu)建，產(chǎn)業(yè)界的合作成為推動(dòng)這一技術(shù)落地的關(guān)鍵力量。
正如在 V2X 量產(chǎn)車端應(yīng)用領(lǐng)域扮演著創(chuàng)新者和先行者的零束科技，正通過 V2X 技術(shù)增強(qiáng)自動(dòng)駕駛車輛的環(huán)境感知與決策能力，利用車與車（V2V）、車與基礎(chǔ)設(shè)施（V2I）、車與網(wǎng)絡(luò)（V2N）之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)超視距的交通信息獲取，從而克服傳統(tǒng)傳感器在惡劣天氣或視線受阻情況下的局限。通過集成 V2X 通信模塊，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠預(yù)測(cè)并防范潛在的交通風(fēng)險(xiǎn)，通過車輛間以及車輛與交通信號(hào)系統(tǒng)間的協(xié)同決策，優(yōu)化行車策略，提高道路安全性與交通效率。
利用 V2X 通信優(yōu)化城市交叉路口碰撞預(yù)警
在增強(qiáng)和加速自動(dòng)駕駛的進(jìn)程中，受益于 MathWorks 公司的產(chǎn)品和技術(shù)服務(wù)支持，零束科技高效實(shí)現(xiàn)了針對(duì)交叉路口的車輛碰撞預(yù)警仿真場(chǎng)景的開發(fā)。交叉路口是非常典型的智駕盲區(qū)場(chǎng)景，可以很好的發(fā)揮 V2X 補(bǔ)盲的功能。零束科技通過使用 MathWorks 的 Simulink 試驗(yàn)臺(tái)模型與 RoadRunner 場(chǎng)景進(jìn)行仿真，能夠模擬實(shí)際交通環(huán)境中包含 V2X 系統(tǒng)的復(fù)雜情況，測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的各個(gè)模塊，確保功能的充分驗(yàn)證，減少實(shí)際應(yīng)用中的風(fēng)險(xiǎn)。
圖片引用自：MathWorks 2024 中國(guó)汽車年會(huì)，使用 Simulink 試驗(yàn)臺(tái)和 RoadRunner Scenario 聯(lián)合仿真交叉路口預(yù)警
RoadRunner 作為 V2X 功能在自動(dòng)駕駛?cè)诤蠄?chǎng)景中的設(shè)計(jì)、測(cè)試和仿真工具，主要用于創(chuàng)建靜態(tài)和動(dòng)態(tài)場(chǎng)景，如復(fù)雜路網(wǎng)、交通信號(hào)、車輛和行人等其他環(huán)境元素，RoadRunner 本身能夠支持不同高精度地圖的導(dǎo)入導(dǎo)出。在這一基礎(chǔ)之上，MathWorks 與零束科技基于 V2X 標(biāo)準(zhǔn)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用，開發(fā)了多項(xiàng)新功能，包括基于高清地圖信息的自動(dòng)化處理、交通燈時(shí)序信號(hào)的配置和交互等。RoadRunner 提供了一個(gè)有用的工具，可以從高清地圖自動(dòng)生成 MAP 和 SPaT 消息，從而大幅提升了 SIL（軟件在環(huán)）測(cè)試的效率。安裝了 RoadRunner SIL 測(cè)試環(huán)境的工控機(jī)連接上與測(cè)試儀表后，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的 HIL 測(cè)試。
在這個(gè)系統(tǒng)中，Simulink 負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)智能駕駛功能的計(jì)算和控制，并根據(jù)輸入產(chǎn)生輸出結(jié)果。Simulink 和 RoadRunner 之間通過信息交換，使得仿真環(huán)境能夠與實(shí)際算法交互，模擬出車輛的動(dòng)態(tài)行為和決策過程。
圖片引用自：MathWorks 2024 中國(guó)汽車年會(huì)
此外，雙方還重點(diǎn)開發(fā)了與交通信號(hào)燈相關(guān)的功能，特別是針對(duì) V2X 通信如何與交通燈的時(shí)序信號(hào)進(jìn)行交互。通過這些開發(fā)，車輛可以提前獲知前方路口的紅綠燈狀態(tài)，從而及時(shí)采取相應(yīng)措施。
零束科技與 MathWorks 的合作帶來了以下幾方面的技術(shù)創(chuàng)新和行業(yè)優(yōu)點(diǎn)：
- 仿真與測(cè)試的精確性：使用 MATLAB 和 Simulink 進(jìn)行 V2X 平臺(tái)的開發(fā)，使得模擬和測(cè)試過程更加精準(zhǔn)。
- 高效的功能開發(fā)：RoadRunner 提供了高精度地圖信息的提取和處理功能，支持 V2X 應(yīng)用中的地圖消息自動(dòng)化生成。這種仿真能力幫助開發(fā)團(tuán)隊(duì)在虛擬環(huán)境中測(cè)試 V2X 系統(tǒng)的性能和安全性，從而提高了開發(fā)效率，減少了物理測(cè)試所需的時(shí)間和成本。
- 降低成本和提高安全性：V2X 技術(shù)通過實(shí)時(shí)通信增強(qiáng)了車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的互動(dòng)，提供了更高的安全保障。例如，通過 V2X 技術(shù)，車輛可以提前獲得路口信號(hào)的狀態(tài)，從而優(yōu)化決策，減少事故發(fā)生的概率。同時(shí)，V2X 技術(shù)的集成使得在低成本硬件上也能實(shí)現(xiàn)有效的輔助駕駛功能，使得高階功能的普及變得更為經(jīng)濟(jì)。
- 促進(jìn)技術(shù)迭代和應(yīng)用普及：MATLAB 和 Simulink 等仿真和建模工具幫助開發(fā)團(tuán)隊(duì)更好地理解和實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的 V2X 功能，如交通燈控制和車與車之間的即時(shí)通信，這些都提升了整個(gè)行業(yè)的技術(shù)水平。
結(jié)語
MathWorks 與零束科技的合作，充分發(fā)揮了各自的優(yōu)勢(shì)，共同打造了一個(gè)高效、可靠的交叉路口碰撞預(yù)測(cè)的 V2X 仿真平臺(tái)。該平臺(tái)不僅為 V2X 技術(shù)的發(fā)展和實(shí)施提供了重要支持，而且為智能駕駛的普及奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。展望未來，隨著硬件成本的下降和政策支持的增強(qiáng)，V2X 技術(shù)的市場(chǎng)滲透率將在 2025 年及之后的三到五年內(nèi)顯著提高，讓我們拭目以待。
關(guān)于 MathWorks
MathWorks 是數(shù)學(xué)計(jì)算軟件領(lǐng)域世界領(lǐng)先的開發(fā)商。來自該公司的 MATLAB 被稱為“科學(xué)家和工程師的語言”，是一個(gè)集算法開發(fā)、數(shù)據(jù)分析、可視化和數(shù)值計(jì)算于一體的編程環(huán)境。Simulink 則是一個(gè)模塊化建模環(huán)境，面向多域和嵌入式工程系統(tǒng)的仿真和基于模型的設(shè)計(jì)。這些產(chǎn)品服務(wù)于全球工程師和科學(xué)家，幫助他們加快步伐，在汽車、航空航天、通信、電子、工業(yè)自動(dòng)化及其他各行各業(yè)更快地實(shí)現(xiàn)發(fā)明、創(chuàng)新和開發(fā)。MATLAB 和 Simulink 產(chǎn)品是全球眾多頂級(jí)大學(xué)和學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)的基本教研工具。MathWorks 創(chuàng)建于 1984 年，總部位于美國(guó)馬薩諸塞州的內(nèi)蒂克市（Natick, Massachusetts），在全球擁有 34 個(gè)分支機(jī)構(gòu)，共有 6,000 多名員工。
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